LA ROBÓTICA PEDAGÓGICA, UNA EXPERIENCIA DE LA ENSEÑANZA-APRENDIZAJE BASADO EN PROYECTOS
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LA ROBÓTICA PEDAGÓGICA, UNA EXPERIENCIA DE LA ENSEÑANZA-APRENDIZAJE BASADO EN PROYECTOS

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EL BRAZO ROBÓTICO
 
  Especificaciones Básicas
- Tipo de robot: fijo
- Alimentación: 6 volts
- Componentes electrónicos activos: transistores, resistencias, circuitos integrados, etc.
- Número de moto reductores: 3 Especificaciones Especiales Grados de libertad

3 GRADOS Alcance Horizontal

- Mide la distancia (fija) de alcance horizontal entre la base del robot y el extremo del brazo; 20 centímetros. Tamaño de la Pinza

- Mide el ancho máximo de los “dedos” o mandíbulas cuando están completamente abiertas, en este caso el actuador es una fuente luminosa. Peso Manipulable

- Utiliza una serie de pesos pequeños para determinar cuál es el peso máximo aproximado que es capaz de manejar el brazo sin quedar bloqueado, el peso esta determinado por los moto reductores, 1.5 kg/cm^2 Área de Trabajo Barrida

- El área barrida por el brazo manipulador cuando trabaja puede ser de tres tipos: Rectangular, Esférica (semiesférica) y Cilíndrica. En este caso es  ESFERICA. Software

- A través de un programa en Borland C y otro realizado en Visual Basic que contiene las funciones básicas del prototipo, controlamos el movimiento del brazo robótico con la libertad de moverse unos cuantos grados, dependiendo de la ubicación del motor en el brazo robótico.  
 
2.3. Tercera etapa construcción  
 
En este proyecto utilizamos una interfaz electrónica (Puente H) entre la computadora y el brazo robótico, la comunicación entre la interfaz y la PC es realizada a través del  conector DB-25 del puerto paralelo de la PC, se conecta a la interfaz electrónica y tomamos los pines que correspondan a las líneas de datos (2-9) y a la línea de datos que correspondan de GND para recibir las señales. Dicha información que manda el conector DB-25 es introducida en la interfaz, que se ha hecho de tal forma que el funcionamiento de uno de los motores no interfiera la realización de otras funciones del brazo robótico.  
 
Este brazo robótico recibe señales directas de la PC y ejecuta las funciones correspondientes, de acuerdo a lo que se ordena.  
 
El brazo robótico realiza sus movimientos con moto reductores de corriente continua, por ser de los más comunes y económicos. Las opciones que se presentan en el proyecto para el control de los motores de corriente continua son:
 
  • Puente H o H-Bribge, que es la base de los drivers (Figura 1)
 
robot pedago 1.jpg
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Figura 1  
 
LA INTERFACE ELECTRÓNICA.- La Interface es el intermediario entre la computadora y el brazo robótico, es construido con componentes electrónicos; básicamente de resistencias y transistores. La interface se divide en bloques de potencia, donde cada bloque de potencia se va a encargar de controlar cada motor. Para este caso si queremos que el brazo tenga tres grados de libertad, será necesario establecer un control sobre los tres motores que permitirán los movimientos (Figura 2).  
 
robot pedago 2.jpg
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Figura 2.  
 
EL CANAL DE COMUNICACIÓN.- El canal de comunicación es el medio por el cual se conecta la interfaz con la computadora, en el caso del puerto paralelo se utiliza el cable de la impresora para conectar la interfaz (Figura 3).    
 
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